06.04.2017 Автоматизация измерений
Ustinov (обсуждение | вклад) |
Ustinov (обсуждение | вклад) (→Решение навигационной задачи) |
||
| Строка 150: | Строка 150: | ||
<source lang="bash"> | <source lang="bash"> | ||
| − | #/bin/bash | + | #!/bin/bash |
DIR=/tmp | DIR=/tmp | ||
Текущая версия на 12:45, 13 июня 2017
|
Долой многоходовку из прошлой статьи
Хочу ...
Хочу утром, за чашечкой кофе, получать сравнительный анализ точности работы приёмников за последние сутки.
[править] Приёмники
Мне сейчас доступен Javad, MCR и Piksi. Используем далее их.
[править] Снятие измерений
Также на Evaluator найдены скрипты для Geos3_SN17, сохраню, на всякий случай, пока сюда:
[править] Geos3_SN17
Скрипт geos_settings:
RCV_ID=geos3_SN17
PORT_BIN=/dev/ttyUSB0
BIN_SPEED=115200
PORT_NMEA=/dev/ttyUSB1
NMEA_SPEED=115200
Скрипт init_geos:
source geos_settings
stty -F $PORT_BIN 4800
stty -F $PORT_BIN $BIN_SPEED raw
stty -F $PORT_NMEA 4800
stty -F $PORT_NMEA $NMEA_SPEED raw
if [ -f /tmp/"$RCV_ID"_BIN.pid ]
then
cat /tmp/"$RCV_ID"_BIN.pid | xargs kill
fi
ser2net -C "2222:raw:0:$PORT_BIN:$BIN_SPEED NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -RTSCTS LOCAL" -P /tmp/"$RCV_ID"_BIN.pid
if [ -f /tmp/"$RCV_ID"_NMEA.pid ]
then
cat /tmp/"$RCV_ID"_NMEA.pid | xargs kill
fi
ser2net -C "2223:raw:0:$PORT_NMEA:$NMEA_SPEED NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -RTSCTS LOCAL" -P /tmp/"$RCV_ID"_NMEA.pid
[править] Javad
С Javad я работаю через USB с использованием переходника на RS232. Чтобы получить его измерения (в формате Javad), я сделал скрипт start_javad_log:
PORT=/dev/ttyUSB0
FILE=/tmp/javad.log
stty -F $PORT raw
stty -F $PORT 115200 cs8 -parenb -cstopb -ixon
echo "em,,def:{1,,}" > $PORT
echo "em,,jps/gd" > $PORT
echo "em,,jps/qd" > $PORT
echo "em,,jps/WD" > $PORT
cat $PORT > $FILE
[править] MCR
Наш приёмник сыпет протоколом BINR через порт 3491. Ничего делать не нужно, просто записать результат в файл (start_mcr_log):
IP=192.168.0.167
TcpPort=3491
DIR=/tmp
FILE=mcr.log
curl $IP:$TcpPort > $DIR/$FILE
[править] Piksi
С Piksi сложнее всего. Он выдаёт свой бинарный лог SBP через порт 55555, но я пока не разобрался, как использовать лог в бинарном виде. Представляемая ими программа обработки sbp2rinex использует лог SBP, закодированный в JSON. А записывать такой лог может графическая программа swift_console. Надо разобраться, как обойтись без этого, т.к. лог в формате JSON занимает много места. Да и программа GUI тут лишняя. Но пока так (start_piksi_log):
IP=192.168.0.222
TcpPort=55555
DIR=/tmp
FILE=piksi.log
echo /home/CommonFiles/Piksi/swift_console_v1.0.A_linux/console -t -p $IP:$TcpPort -l -o $DIR --logfilename $FILE
/home/CommonFiles/Piksi/swift_console_v1.0.A_linux/console -t -p $IP:$TcpPort -l -o $DIR --logfilename $FILE
[править] Преобразование измерений в RINEX
Можно обойтись и без этого, но я сделал так, чтобы далее использовать полученные файлы в разных целях, не только для данной задачи.
Всё конвертирует отдельный скрипт convert_all_to_rinex:
DIR=/tmp
JAVAD=$DIR/javad.log
MCR=$DIR/mcr.log
PIKSI=$DIR/piksi.log
echo Javad: $JAVAD
convbin $JAVAD -r javad
echo MCR: $MCR
convbin $MCR -r nvs
echo Piksi: $PIKSI
export PIKSI_OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.log/\.obs/'`
/home/CommonFiles/Piksi/piksi_tools/piksi_tools/sbp2rinex.py $PIKSI -o $PIKSI_OUT
На выходе - файлы в формате RINEX.
[править] Решение навигационной задачи
Пока в Javad не включены эфемериды и файлы с эфемеридами пустые, а как заставить их выдавать Piksi - пока вообще не понятно, надо исследовать. Я использовал эфемериды, принятые MCR. Скрипт solve_all_from_rinex:
DIR=/tmp
JAVAD=$DIR/javad.obs
MCR=$DIR/mcr.obs
PIKSI=$DIR/piksi.obs
NAV=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.nav/g'`
GNAV=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.gnav/g'`
REF="2846044.0 2200316.0 5249376.0"
OUT=`echo $JAVAD | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "Javad: $JAVAD -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $JAVAD $NAV $GNAV -a > $OUT
OUT=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "MCR: $MCR -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $MCR $NAV $GNAV -a > $OUT
OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "Piksi: $PIKSI -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $PIKSI $NAV $GNAV -a > $OUT
Результатом являются файлы с решением навигационной задачи в формате RTKlib.
[править] Построение графика
Далее я из файла с решением вытащил 3 и 4 столбики, содержащие отклонение от базовой линии в метрах и построил их через Gnuplot на графике. Использован дополнительный скрипт pl для простоты, от него надо будет избавиться. Скрипт plot_all:
DIR=/tmp
JAVAD=$DIR/javad.pos
MCR=$DIR/mcr.pos
PIKSI=$DIR/piksi.pos
JAVAD_OUT=`echo $JAVAD | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$JAVAD -> $JAVAD_OUT"
cat $JAVAD | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $JAVAD_OUT
MCR_OUT=`echo $MCR | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$MCR -> $MCR_OUT"
cat $MCR | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $MCR_OUT
PIKSI_OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$PIKSI -> $PIKSI_OUT"
cat $PIKSI | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $PIKSI_OUT
pl $MCR_OUT $PIKSI_OUT $JAVAD_OUT
Всё вместе можно запустить скриптом process_all:
convert_all_to_rinex
solve_all_from_rinex
plot_all
[править] И первый результат!
[править] В заключение
Я скрипты сделал по-быстрому, на коленке, так, как делать нельзя. Надо код приводить в порядок.
Там "захардкодены" все пути, названия всех файлов и т.д. Например, добавить/убавить приёмник - уже проблема. Надо вынести приёмники в список. Но работать с ними надо разными способами, тут надо как-то решить данный вопрос.
Далее, интересны графики в разных условиях - GPS/GPS+ГЛОНАСС, L1/L2+L2 и т.д. Дополнять строки в скрипты - неправильно. Надо делать нормальный код.
И ещё - я так и не сделал рассылку результатов, надо сюда добавить sendmail или сделать какого-нибудь бота.
Но пока так!
[ Хронологический вид ]Комментарии
Войдите, чтобы комментировать.