21.04.2017 Решение PPK из командной строки

Версия 15:28, 21 апреля 2017

Я поставил задачу получить решение PPK с помощью RTKlib из командной строки. Вот что вышло.

Исходные данные

Были записаны (одновременно, с одной антенны) измерения с двух приёмников - Piksi и MCR. Как это делается, описано здесь.

Если делать решение по кодовым измерениям, получим такие картинки:

Первый график - решение, второй - количество спутников в измерениях.

Постобработка в режиме kinematic

RTKlib имеет несколько режимов работы блока решения навигационной задачи. Рассмотрим режим 2 (kinematic). Для получения решения в данном режиме я использовал команду:

Здесь ключ "-p" задаёт режим решения 2 (kinematic). Первый файл с измерениями mcr.pos рассматривается, как rover, второй - как base.

Аналогичным образом получил решение, в котором MCR - base, Piksi - rover.

Синий - база Piksi, красный - база MCR.

Ожидаемо получилась картинка, имеющая некоторую степень симметрии относительно нуля. Разброс решения - сантиметры.

Постобработка в режиме static

Режим 3 (static) отличается тем, что RTKlib рассматривает положение, как статическое, и начинает усреднять данные. Поэтому решение постепенно сходится к нулю.